-دوجوونی (واحد بومی سازی Z-D، F.L. Fischer Instrumenta-tion، فرایبورگ، آلمان). واحد محلی سازی Z-D یک سیستم قوس محور است. پنج پارامتر موقعیت و جهت هر ابزار متصل را تعیین می کند که به صورت A، B، و C (سه مقیاس خطی) و D و E (دو پارامتر زاویه ای) تعریف شده است (شکل 9). حرکت ابزارها در طول مسیر با مقیاس F تعمیر لپ تاپ در اصفهان اندازه گیری می شود. سه مورد از شش مفصل (D، E و F) با استفاده از سه رمزگذار نوری ردیابی می‌شوند. موقعیت های A، B و C در سیستم کامپیوتری وارد می شوند. موقعیت هر یک از سه مفصل دیگر از طریق یک مکانیزم چرخ دنده مستقیم که روی هر رمزگذار نوری ثابت شده است منتقل می شود.پس از کالیبره شدن، سیستم جمع‌آوری و انتقال بی‌درنگ داده‌ها را از طریق یک برد 3 محوره مبتنی بر رایانه شخصی که به سیستم NSPS تغذیه می‌شود، برای تنظیم محلی تصویر در زمان واقعی فراهم می‌کند. موقعیت و جهت سوزن را می توان ردیابی کرد و به سیستم کامپیوتری منتقل کرد، تعمیر لپ تاپ در اصفهان جایی که توسط نرم افزار NSPS به عنوان یک موقعیت فوق العاده در سه نمای تصویربرداری مختلف نمایش داده می شود: axial، sag&al، و coronal.دیجیتایزر قوس برای ردیابی موقعیت ابزار در طول بیوپسی استریوتاکتیک ضایعات عمیق، برای قرار دادن کاتترها برای رساندن دانه های رادیواکتیو به تومورها (براکی تراپی)، برای قرار دادن الکترودها برای استریوتاکسی عملکردی، و برای قرار دادن ضایعات عمیق استفاده می شود. جمع کننده های استریوتاکتیک یا آندوسکوپ برای حرکت مجدد تومورها.بازوی مفصلی. بازوی مفصلی یک سیستم ردیابی شش درجه آزادی است که بر اساس یک سیستم تجاری در دسترس است (سیستم ADL-1،
- ۰۰/۰۹/۱۷